¿Al Anses o al Instituto de Previsión social?

Soy discapacitado permanente, tengo el CUD, y quiero tramitar junto con mis padres la jubilación para heredarla en un futuro cuando ellos ya no estén. Mi papa docente y trabaja para el Estado. Y mi madre jubilada por docente y trabaja también para el estado. A donde debería ir para tramitar la jubilación a heredar? gracias.